La Asociación de Editores de Madrid tiene su antecedente histórico en la Agrupación de Editores de Madrid, constituida en 1965 e integrada en el Sindicato Nacional de Papel y Artes Gráficas (Sección Editoriales).
D. Francisco Pérez González fue su presidente desde 1968 a 1975.

El 17 de mayo de 1977, al amparo de la Ley 19/77, del 1 de abril, que regula el derecho de asociación, se constituye la Asociación Gremio de Editores de Madrid, integrada por 50 empresas.

Desde entonces, la AEM ha participado activamente en importantes decisiones e iniciativas relacionadas con el sector. Es miembro fundador de la Federación de Gremios de Editores de España (1978) y de la Cámara del Libro de Madrid (1980), colaboró en la puesta en marcha de LIBER (1983), apoyó la creación de CEDRO (1987), impulsó la designación de Madrid como Capital Mundial del Libro 2001…

En 1997, coincidiendo con el 20 aniversario de la asociación, fue creado el Premio Antonio de Sancha, que se otorga como reconocimiento a labores de defensa de la cultura o de promoción de la lectura. También desde entonces se celebra anualmente la campaña Libros a la calle.

Actualmente, la AEM agrupa a más de 300 editoriales privadas de toda España, a excepción de las catalanas, vascas, andaluzas, gallegas, castellano leonesas, asturianas y valencianas, integradas en sus gremios respectivos.

A lo largo de su historia, la AEM ha tenido como presidente a:

• Erich Ruiz Albrecht (1977-81 y 1985-88).
• Federico Ibáñez Soler (1981-84)
• Mauricio Santos Arrabal (1984-85).
• Fermín Vargas Lázaro (1989-92 y 1997-2000).
• Juan de Isasa González-Ubieta (1993-96 y 2000-04).
• Emiliano Martínez (2004-07)
• José María Gutiérrez (2008-10)
• Javier Cortés Soriano (2010-2012)
• Rosalina Díaz Valcárcel (actualmente)